伺服刚性参数选择思路（适配 SD300）

一句话核心：刚性不是越高越好，是在【不共振、无异响】前提下，满足你的定位精度、跟随误差、抗扰需求；刚性本质是速度环增益、位置环增益、滤波、积分的组合，很多驱动器有一键刚性等级表，也可以手动调三环增益。

SD300 重点参数：Pr005 速度环增益、Pr006 速度积分时间、Pr009 位置环增益、Pr007/Pr019 滤波 / 陷波

一、先判断 4 个基础条件（选刚性的前置）

负载惯量比（最关键）先做惯量辨识。惯量比越大，允许的刚性越低；经验红线：一般尽量≤10:1；大于 10:1，不要硬拉高增益，优先改机械（加减速机、加大电机惯量），否则极易振荡、啸叫、定位拖尾。

惯量比小（轻载、直连）：可以给到偏高刚性

惯量比大（长皮带、大转盘、重型滑台）：刚性压低，加大滤波

传动结构本身机械刚性

高刚性结构：直驱、短丝杆、刚性联轴器 → 允许高刚性，跟随好、定位准

柔性结构：长皮带、链条、同步带、长悬臂、间隙大的齿轮 → 天生容易共振，刚性要低，配合滤波、陷波

你的控制需求（需求优先级）

 高速轨迹、切割、走圆、小跟随误差 → 优先高刚性

垂直轴、搬运、冲击负载、低速平稳 → 中等刚性，积分要合理

 长皮带、大负载、低速输送、对跟随误差不敏感 → 低刚性，优先稳定

工况：空载 / 满载、有无冲击、启停频率满载、频繁启停、冲击负载，刚性要留余量，不能按空载调到极限。

二、按场景直接选初始刚性（SD300 经验参考）

初始值只做起点，后续必须现场往上慢慢试，出现异响 / 抖动就回调

短丝杆、刚性联轴器、雕刻 / 切割、高速定位： Pr005≈70~100，Pr009≈70~110；滤波偏小

普通丝杆、移栽模组、包装定位（最常用）： Pr005≈50~70，Pr009≈40~70（默认附近）

长同步带、皮带输送、链条传动： Pr005≈30~50，Pr009≈20~40；加大 Pr006、Pr019 滤波，抑制皮带弹性振动

大惯量转盘、重型机构、悬臂结构： Pr005≤30，Pr009 更低；优先做惯量匹配，不要硬顶增益

垂直升降轴：中等刚性，积分不要太小，防止下坠、低速爬行

三、标准化调试步骤（由低到高，稳为先）

先完成电机自整定、惯量辨识，确认惯量比；消除机械松动、背隙、联轴器打滑（机械问题调参救不了）

先把刚性放到偏低初始值，速度环先调：慢慢加大 Pr005，直到听到轻微啸叫 / 抖动，然后回调 10% 左右；再调 Pr006 积分时间（积分越小，纠偏越强，越容易震）

再调位置环 Pr009：在速度环稳定基础上慢慢加，目标是定位快、超调小、停止无余振

出现共振：优先加大滤波 Pr007/Pr019，或开启陷波；不要一味降增益

高精度轨迹场景：刚性调好后，叠加速度前馈、加速度前馈，减小跟踪误差，不增加振荡风险

全工况验证：空载、半载、满载连续跑，看启停、加减速、定点停留是否稳定，保存参数