1 

位移指令 

执行此指令时；控制器将按**** speed指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行； 如果此指令前无 speed语句，则以 400默认值；参数范围：-9999999-99999999 单位：脉冲数； 

2 

速度赋值指令 

此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止； 参数范围：400-42500 单位：脉冲数/秒（hz）； 若参数值为0，则以 400默认值 

3 

延时指令 

前面 1位表示是否在延时器件打开蜂鸣器，如果 0蜂鸣器不响，非0则在延时中同事打开蜂鸣器 后面 5位表示延时时间；参数范围：1 ~ 9 9999  单位：毫秒；如果后面数值为0，此时延时指令变为暂停指令。 

4 

无条件跳转指令 

无条件跳转指令，参数 xx表示要跳转的程序行号； 

5 

循环开始 

参数表示循环次数 

6 

循环结束 

无参数，表示循环结束，与 for 构成循环，配对使用，系统支持 6层循环嵌套 

7 

运行到 某一位置 

运行到指定位置(****运动，位移指令是相对运动)，参数范围： -9999999-99999999 单位：脉冲数。 

8 

输出指令 

此指令较为复杂，从左到右分别代表:端口号，输出状态，全局输入，输出. 1、输出端口号，范围1，2，设定输出口 2、输出状态号，如果0，输出口打开，如果非零，输出口关闭 3、全局输入号，范围 1-4 4、输出端口号，范围1，2，设定全局输入影响到的输出 说明：如果此指令设定为：，则表示：此行执行后，只要在电机运行过程中（延时也可以），任何时候输入 4有效，则会打开输出 1，输入 4无效，则输出也会关闭，如果想取消指令，重新执行一条：既可。此指令的好处在于可以在电机运动过程将需要的输出打开。（一般可将传感器接到工作滑台上，喷漆设备中比较有用）（本指令为本控制器特色指令） 

9 

测位跳转 

第 1位为输入口 1-4的其中之一；第 4位为跳转条件(0或1)；后两位为行号，指明所跳转的位置；当所测定的输入口为所设定的状态时，跳转到指定行号，否则，顺序执行。 

10 

计数 

如果参数为0，表示计数清零，如果非 0值，计数加 1 

11 

计数跳转 

本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。 

12 

自动停止 

本指令为位移指令，运行方式和 g_len有所不同，g_len是按照指定的距离（脉冲数）去运行，本指令不指定脉冲数，只指定的运行方向和停止条件。 第 1位：输入口号 1-4 第 2位：输入口状态 最后一位：运行方向 0负向，非 0正向 如果设定此程序为：，表示，电机朝负向运行，在遇到输入 2变低后，电机降速停止（非急停，可保护电机，注意检测点不要靠近导轨边缘，防止电机降速段跑出）如果需要快速停止电机，可以在升级速参数中，将降速数值调小，这样电机可以快速停止电机（此过程电机也是按照降速曲线停止的，不会在电机高速的时候突然停止电机，较好的保护了电机）（本指令为本控制器特色指令，此指令可比 stc01z的 ab操作更好的保护电机）