闭环步进电机简单的来说就是步进电机加个编码器就可以实现闭环步进的功能，闭环步进电机主要实现的就是电机转动的信号反馈。例如转速信号，或者转动的圈数信号。 编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和****式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。****式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关而60EBP115ALC-TF0所采用的就是增量式编码器。 增量式编码器的优点是构造简单，平均寿命长，抗干扰能力强，可靠性高，适合于连续运转高精度定位控制。其缺点是无法输出轴转动的****位 编码器主要是有编码器读头和码盘组成的： 
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编码器码盘
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