ZM-6610M驱动器使用****的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的PID 调节技术可****地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。
在使用驱动器前，首先应配置好电机的额定电流参数，如果是初次使用电机，需要先对电机进行学习。再按照相应控制方式要求配置的参数配置好相关参数。具体操作步骤如下。 1) 断开驱动器电源。将电机的U、V、W三相线电源线接到驱动器电机接口的U、V、W，将电机的霍号传感器电源线正负极(通常正极为红色，负极为黑色，具体参照电机的相关资料)分别接到驱动器霍号信号接口的5VO和COM，霍号传感器的三霍尔位置信号线接到驱动器霍尔接口的HU、HV、HW，如图 1-1 所示。 
1-1电极接线图 2) 将拨码开关第1～7 位拨到OFF（即拨到上方），第8 位拨到ON（即拨到下方），这样，驱动器即被配置为485 通讯控制方式，如图 1-2 所示，从站地址被配置为0x01。 
1-2 485通讯控制方式的拨码开关配置 3) 将电源的正负极分别接到驱动器电源接口的V+和V-，485 主站与驱动器的485 接口按照A-A、B-B的方式连接(为了信号更稳定，可将驱动器的COM与主站的信号地相连)，如图1-3所示，接通电源(注意，电源的电压应与电机的额定电压一致，且能够提供的电流大于电机的额定电流)。 
1-3 485通讯电源及电机接线图 4) 通过 RS485 使用Modbus-RTU 通讯协议与驱动器通讯，通讯默认波特率为9600bps，检验方式为偶校验，1 停止位。如果通讯参数被重新配置过，请使用新配置过的通讯参数进行通讯。 5) 通过 0x006a和0x006b寄存器配置电机的额定电流和****负载电流，配置的电机额定电流应与电机实际额定电流一致或略高，****负载电流可用来配置电机的****负载/堵转力矩，如无要求，通常与额定电流配置相同。电机额定电流可从电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额定电压再除以电机效率估算，对于12V电机，效率可取50%，对于24V及以上电压电机，效率可取70%。 6) 对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应先进行电机学习。通过向0x00e1 寄存器写1 可实现电机学习。驱动器会进入学习状态后，每学习一相，驱动器会“嘀”的短鸣一声，学习完毕后，如果“嘀——”的一声长鸣，则表示学习成功，如果连续“嘀嘀嘀”三声，则表示学习失败，请检查电机接线是否正确以及电机是否是驱动器支持的类型。 7) 通过 0x0050～0x0053 寄存器可临时改变占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度。通过0x0060～0x0067 寄存器可配置上电后默认的占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度，以及****加减速加速度和****换向频率。 8) 通过写0x0042 寄存器设置输出占空比进行占空比调速；通过写0x0043 寄存器设置电机转动的换向频率(对应转速)进行闭环调速；通过0x0044 设置位置控制的换向频率(对应转速)，0x0045 寄存器设置位置控制方式为****位置还是相对位置，0x0046 和0x0047 两个寄存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控制。可以只操作0x0046 和0x0047 寄存器或在对0x0046 寄存器写0 后只操作0x0047寄存器来进行位置控制。通过0x0040 寄存器对电机进行制动操作。 9) 闭环调速的算法可通过0x0070 寄存器配置为速度闭环控制或时间-位置闭环控制。前者具有超调量小及在高速时调速平稳的特点，但在低速时调速可能不均匀；后者可实现多驱动器对多个电机转动角度的同步控制，以及在低速时调速也平稳，可满足极低速控制的要求，但在调速过程中有一定超调。 10) 当闭环调速算法为速度闭环控制时，通过0x00c0～0x00c5 寄存器配置闭环调速的PID参数；当闭环调速算法为时间-位置闭环控制时，通过0x00c6～0x00cb寄存器配置闭环调速电机转动时的PID参数，通过0x00ba～0x00bf寄存器配置闭环调速电机自锁时的PID参数；当为位置闭环控制，也通过0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置闭环控制电机转动时的PID参数，0x00ba～0x00bf配置电机自锁时的PID参数。PID各参数配置过大，可能导致调速或位置控制超调严重甚至出现震荡，PID各参数配置过小可能导致调节缓慢，跟随性差，应合理配置PID参数以使调节效果****。 11) 通过 0x0080～0x0099 寄存器可配置485 通讯控制方式下限位开关触发极性、通讯参数、通讯中断保护时间和堵转停止时间等。 注：也可通过本驱动器配套的PC 机示例程序进行参数配置及调速控制操作。
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