闭环步进电机就是步进电机和闭环控制的结合体，由于步进电机开环控制系统有精度不高、丢步等缺点，故在精度要求较高的场合可以采用步进电机的闭环控制系统，这种控制方式是直接或间接地检测出转予(或负载)的位置或速度，然后通过反馈和适当的处理，自动地给出步进电机的驱动脉冲序列，这个驱动脉冲序列是根据负载或转子的位置而随时变化的这种控制方式的实现方法很多，在要求精度很高的场合，结合微步驱动技术及微型计算机控制技术，可以实现很高的位置精度要求。

86系列全数字闭环高速恒扭矩伺服步进套装 编码器电机86EBP147ALC-TK0 静转矩8.5Nm，编码器1000P。编码器线长和电机线长为2m。电流范围0~6A.

86系列闭环步进电机产品参数：

产品尺寸图：

配套驱动器：

ZDM-2HA860新一代DSP 数字式步进伺服驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 42、57 或60 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，并且成本相对于传统交流伺服系统的来讲具有极高的成本优势。

驱动器的应用领域：

 本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：自动锁螺丝机、线束加工机、自动打孔机、高速绘图仪以及一些自动化装配设备等。在要求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。

ZDM-2HA860采用全新32 位电机控制专用DSP 芯片；采用先进的矢量型闭环控制技术，电机运行更平稳、精度  更高；精确的位置及速度控制，满足苛刻的应用要求；根据负载情况采用变流控制技术，降低电机发热；具有高动态响应能力，缩短电机加减速时间；通过串口外接手编盒调节系统参数，操作方便简单；静态电流和动态电流可以任意设置（0-6A 范围内）；可适配驱动42、57 或60 系列混合式闭环步进电机；光电隔离信号输入/ 输出；脉冲响应频率****可达200KHz提供16 档通用细分选择，****200 细分；提供与各种脉冲源相匹配的电子齿轮（任意细分值）；具有过流、过热、过压和跟踪误差超差等保护；

配套减速器：行星减速器

行星减速器的原理是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。行星减速器传动轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。普通的减速机也会有几对相同原理的齿轮啮合来达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。

减速器的速比选择：

86系列减速器的产品参数及尺寸图：

环形变压器的特点：

环形变压器的铁心是用优质冷轧硅钢片（片厚一般为0.35mm以下），无缝地卷制而成，这就使得它的铁心性能优于传统的叠片式铁心。环形变压器的线圈均匀地绕在铁心上，线圈产生的磁力线方向与铁心磁路几乎完全重合，与叠片式相比激磁能量和铁心损耗将减小25%，由此带来了下述一系列的优点。

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