 
今天主要介绍一下上图两款400W、200W通用伺服电机驱动器DM-806A,可是线CAN总线力矩指令模式控制，操作简单，可调电子齿轮，多种控制模式，可做AGV小车。标准60伺服安装尺寸。国际通用！可配减速机等各种配件！质保2年！W黑V红U蓝，具体参数表如下： 
配套DM-806D接口简单，操作方便，成本低和可靠性高的特点，通过参数选择以下 6 种模式：位置控制，速度控制，转矩控制，位置/速度控制，位置/转矩控制，速度/转矩控制。指令模式：可以用脉冲、模拟量方式，也可以选择 CAN 通讯指令数据模式控制。具有过载，过电压，欠电压，过速，过电流，编码器出错等多重保护功能，另外，输入指令频率过大，模拟量过大，位置偏差过大，运行过速，EEPROM 出错，输入/输出设置重复等。  
DM-806D低压伺服驱动器具有 CAN 总线控制方式，可以代替外部脉冲和模拟量信号，具有可靠，方便，监控驱动器状态，接线少等特点，使用也很简单， 60系列低压伺服电机搭配DM-806D驱动器如何通过CAN实现力矩指令模式控制？ 
利用参数调节小板，只需将如下参数设置为相应值即可
由此可以看出：除 40 号必须设定为 1 外，参数 02 号会经常用到，参数 00 号/ 0c号/0e 号偶尔会重新设定，其他参数 0d 号/ 41 号/51 号不用考虑。
参数设置详细说明 1. 设置过程 目前有两种设置手段，其一是配置外置手持的设定操作面板，其二是通过电脑上位软件模拟操作面板，用电脑时候需要自配 USB 转 RS232 工具，并下载安装模拟软件后启动，这时弹出设置串口号提示，用户可在电脑的控制面板里查看安装的串口号输入就进入和手持的操作面板类似的界面，进行相同的操作，以 40 号参数为例，设置过程如下： 按 Mode 键两秒，进入模式选择状态，显示 dp-spd 按 Mode 键进行模式选择，显示 PA-00，即参数编辑子状态 反复按 Add 键，选择参数，直到出现 PA-40 按 Set 键进入编辑参数 40 按 Add 键将 40 号参数增加为 1 按 Set 键确认退出到参数选择状态 按 Mode 键，选择参数存储状态，显示 EE-SET 按 Set 键，开始存储，最后出现 Finish，表示存储完毕 断电，等指示等灭后重新上电，新设参数即有效。 转矩运行方式 此时发送的是转矩得比例值，单位为1/1024额定值，发送时间间隔大于等于1ms以上并小于500ms即可，大于500ms没有发送速度值则自动停机。 以10ms间隔发送，相当于(100/1024)x额定转矩施加于电机轴上 名称 | 含义 | 例值 | ID | 本驱动器编号=参数PARA【00】 | 01 | DLC | 数据长度 | 8 | BYTE0 | 位置增量数据0 | XX，不用，任意 | BYTE1 | 位置增量数据1 | XX，不用，任意 | BYTE2 | 绝度速度数据0 | XX，不用，任意 | BYTE3 | 绝度速度数据1 | XX，不用，任意 | BYTE4 | 校验设定 | 0 | BYTE5 | 比例式转矩数据0 | 0x64 | BYTE6 | 比例式转矩数据1 | 0x00 | BYTE7 | 工作模式 | 2 |
联系方式：QQ:467102884 电话：13811070445（刘女士） 
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