BRTIRWD1506A 焊接机器人产品维护介绍

为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。 检修分为日常检修和定期检修，其基本周期如下图所示，检查人员必须编制检修 计划并切实进行检修。关于检修项目请参阅下表。 1.根据减速机厂家提供的减速机使用寿命各轴谐波减速机设计寿命为： 15000h，谐波本身设计含润滑脂，不需换油维护，使用时间到，整减速机替换。 2.谐波减速机属于高精密零件，本身存在极限受力，过大的推拉、不合理的 碰撞都会使得减速机内部结构损伤，从而造成减速机精度降低或者异响，严重的 会导致减速机柔轮断裂，减速机报废。

3.每隔半年拆开盖子检查一次螺丝松动情况及线缆磨损，松动螺丝拧紧，关 节线缆处抹油。 4.每隔半年拆开盖子检查一次皮带松紧度，皮带在长期运行过程中会慢慢拉 长，将皮带拉紧并清理皮带磨损的残渣。

谐波减速机安装保养注意事项

①、根据减速机厂家提供的减速机使用寿命，各轴谐波减速机设计寿命为：15000h。 ②、谐波减速机属于高精密零件，本身存在极限受力，过大的推拉、不合理的碰撞都会使得 减速机内部结构损伤，从而造成减速机精度降低或者异响，严重的会导致减速机柔轮断裂， 减速机报废。 ③、谐波减速机必须在足够清洁的环境下安装，安装过程中不允许有任何异物进入减速器内 部，以免在使用的过程中造成减速机的损坏。 ④、请确认减速机齿面及柔性轴承部分始终保持充分润滑。不建议齿面始终朝上使用，会影 响润滑效果。 ⑤、安装凸轮后，请确认柔轮与刚轮啮合是 180 度对称的（图 1）如偏向一边（图 2）会引 起震动并使柔轮很快损坏。 ⑥安装完成后请先低速（1000 转/分）运行如果异常震动或异常响声，请及停止并与我司联 系，以避免因安装不正确造成减速机的损坏。

每季度检查 

每年检查

每 3 年检查

注释： 1) 关于清洁部位，主要是大臂过线处、四轴本体、机械手腕油封处，清洁切削和飞 溅物。 2) 关于紧固部位，应紧固末端执行器安装螺钉、机器人设置螺钉、因检修等而拆卸的螺 钉。应紧固露出于机器人外部的所有螺钉。有关安装力矩，请参阅附录的螺钉拧紧力矩表。 并涂相应的紧固胶或者密封胶。

润滑油的检查 

每运转 5000 小时或毎隔 1 年（<装卸用途时则为每运转 2500 小时或每隔 半年）， 请测量减速机的润滑油铁粉浓度。超出标准值时，有必要更换润滑油 或减速机，请联系 本公司服务中心。 必需的工具等 润滑油铁粉浓度计 推荐润 滑油铁粉浓度计出光兴产制造型号 OM-810 、润滑油枪（喷嘴直径φ 17mm 以 下，带供油量确认计数功能） 检修时，如果必要数量以上的润滑油流出了机体外时，请使用润滑油枪对流 出部分进行补充。此时，所使用的润滑油枪的喷嘴直径应为φ 17ｍｍ以下。补充 的润滑油量比流出量更多时，可能会导致润滑油渗漏或机器人动作时的轨迹不良 等，应加以注意。 检修或加油完成后，为了防止漏油，在润滑油管接头及带堵头处务必缠上密 封胶带再进行安装。

有必要使用能明确加油量的润滑油枪。无法准备到能明确加油量的油枪时， 通过测量加油前后润滑油重量的变化，对润滑油的加油量进行确认。 机器人刚刚停止的短时间内等情况下，内部压力上升时，在拆下堵头的一瞬 间，润滑油可能会喷出。

润滑油供油量

J1/J2/J3 轴减速机和手腕部件润滑油，必须按照如下步骤每运转 5000 小时或每 隔 1 年（用于装卸时则为每运转 2500 小时或每隔半年）应更换润滑油。

技术工程师电话  齐工  17710064132  微信同号

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