首先 ......................
伺服电机
servo motor
是指在伺服系统中控制 机械元件运转的发动机 是一种补助马达间接变速装置 
定位或剩余力矩：在没有电流通过绕组时，能使电机的输出轴旋转所需用施加的力矩。
驱动器：一个用来运行步进电机的电气控制装置。这包括电源、逻辑程序器、开关元件以及一个确定步进速率的变频脉冲源。
动态力矩：在一定步进速率下电机所产生的力矩。动态力矩可由PULL IN(牵入)力矩或 PULL OUT(牵出)力矩所表示。
保持力矩：绕组在通以稳态直流电时，能使电机的输出轴旋转所需施加的力矩。
惯性：物体对加速或减速的惯性测量值。此处用于指电机所要移动负载的惯性，或电机转子的惯性。
线性步进增长(或称步长)：转子每旋转一个步距角导螺杆所产生的线性行程。
****温升：由电阻上拉方式决定，电机安装在通风的环境中，保持线圈中的电流恒定。
牵入力矩：必须克服转子惯量的加速转矩，以及加速时固定连接的外接负载和各种摩擦转矩。因此，牵入力矩通常小于牵出力矩。
牵出力矩：电机在恒速下能够产生的****力矩。因为速度不变，所以没有惯性力矩。同时转子内部的动能和惯性载荷使牵出力矩增大。
脉冲速率：每秒施加到电机绕组上的脉冲数量(PPS)。脉冲速率等于电机步进速率。
每秒脉冲数(PPS)：电机在一秒钟内所产生的步数(有时称为“步数/秒”)。这由电机驱动器所产生的脉冲频率所决定。 
升降速：在电机不失步的情况下，将给定负荷从原有的低步进速率增加至****，接着再降低至原有速率的一种驱动技术。
单步进响应：电机进行完整的一步所要求的时间。
步进：电机每接收一个脉冲时转子的角度。对于直线电机来说，步进为直线距离。
步距角：每一步转子所产生的旋转，测量单位为度。
每周旋转步数：转子旋转360度所需要的总步数。
力矩与惯性比率：保持力矩除以转子转动惯量。 
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