六点法工具标定 

为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入工具的尺寸信息，定义 控制点的位置。建立 6 点法工具坐标是通过设置 6 组机器人末端不同的数据，系统自动算出工 具控制点的位置。 具体操作流程如下： 

(1)在示教器手动模式页面，选择“工具标定”→点击“新建”，选择“标定类型选择”六点 法，再输入“工具名称”后点击“确定”即新建空白工具号成功

（2）*【操作记录点位之前需要在机器人当前末端工具，任意定义 1 点控制点且是尖点，并准 备一个带有尖点的标定杆，稳定放置于机器人正面。以下用机器人末端焊枪举例】 按照正确的记录方式逐个到达点位后，点击“记录点”按键正确记录 P0、P1、P2、姿势保持 点 A、姿势保持点 B、姿势保持点 C 的点位。 记录点位要求：P0、P1、P2 为工具末端 3 个不同姿态的点，其末端控制点都对准标定杆尖点 为同一个参考点，且每个点的角度约相差 30°及以上。姿势保持点 A、姿势保持点 B、姿势保 持点 C 的三个点位要求为：姿势保持点 A 为工具的 Z 方向即把工具垂直参考点，姿势保持点 B 为工具 X+方向，对准参考点后往 X+方向走一段距离后记录，姿势保持点 C 为世界坐标 Y+方向， 对准参考点后往 Y+方向走一段距离后记录，以上为记录 6 个点的要求。

（3）点击下方“计算”按键→点击“保存”按键→六点法工具标定完成

其中二十三点法工具标定可以计算出任意形状的末端工具中心点，并显示校准精度与工具的长度， 具有修正自身零位功能，来提高轨迹精度、TCP 精度。

咨询电话：17316250601

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