1.1 机器人规格 所有四轴和六轴机器人均可用于搬运 1.2 以上机器人均适合搬运码垛项目，具体选型根据以下条件 1.2.1、码垛高度以及取料点到放料点的距离：确定机器人的臂展需求 1.2.2、工件的重量与形状：根据工件的重量和形状大致评估夹具的结构，综合夹具和工件的 重量，选择合适负载的机器人 1.2.3、是否需要翻转：如果不需要翻转采用四轴机器人，需要的话只能用六轴机器人 2.1、搬运码垛项目评估细节分析 2.1.1了解搬运产品： 1、铁质品类：可采用磁铁吸附的方式 2、纸箱、塑料类：可采用真空吸盘、海绵吸盘、集成吸盘等吸附的方式 2.1.2单个产品加工周期：
此周期由设备加工周期与机器人上下料周期组成，其中设备加工周期由客户设备与产品加工工艺决定，客户要求的加工周期去除设备加工周期剩下的即为留给机器人上下料的时间（常规冲床上下料时间在10s左右） 3.1、搬运码垛项目夹具结构分析 3.1.1确定产品形状、尺寸、重量： 根据产品的相关参数，选择合适的抓取方式（常规抓取方式如下） 
注：1、电磁铁吸盘在断电后电磁铁还会有残余磁力，需增加拖料结构将工件与电磁铁脱离 2、此结构需要做缓冲，避免电磁铁与工件发生应碰撞，造成电磁铁的损坏
3.1.1确定产品形状、尺寸、重量： 根据产品的相关参数，选择合适的抓取方式（常规抓取方式如下） 
3.2.1 搬运项目上料方式 
3.2.1如果工件为板材，需考虑叠料的情况出现 1、如果工件材质有磁性，可选用磁力分张器来解决 
3.2.1如果工件为板材，需考虑叠料的情况出现 2、如果工件材质无磁性，需用通过夹具和上料工装来解决 夹具： 结构1种由四个吸盘其中1、2号吸盘固定，3、4号吸盘通过气缸5、6可上下运动
工作原理：当机械手去上料架去工件时。首先四个吸盘贴近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盘上，此时5、6气缸伸出，是的吸盘3、4像上移动，此时吸盘3、4和吸盘1、2不在一个平面即为弯曲状态，从而是的上下两层铝板脱离，当机械手将工件提升到一定高度后，气缸5、6收回，是的吸盘3、4和吸盘1、2由达到同一平面，此时工件呈平直状态
3.2.1如果工件为板材，需考虑叠料的情况出现 2、如果工件材质无磁性，需用通过夹具和上料工装来解决 工装： 在工装上安装毛刷或者锯齿状结构，工件时，毛刷或锯齿状结构的阻力下，将粘住的料刮下来 
4.1、 搬运码垛项目整体布局分析 
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