伯朗特机械臂华成控制系统示教器（手控）按键功能说明

（一）华成示教器（手控）外观及按键说明

(二)按键功能说明

1.模式转换开关

示教器（手控）的状态分为 3 种，分别为手动、停止、自动。

【手动】：将状态选择开关打到左边（MANUAL）即进入手动状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行手动操作和编写程序。

【停止】：将状态选择开关打到中间(STOP)即进入停止状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行参数设定。

【自动】：将状态选择开关打到右边(AUTO)即进入自动状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行全自动以及相应设置。 

2.功能按键

【启动】键：

（1）自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态；

（2）停止状态下先按下“原点”再按“启动”建则机械手进行找原点动作；

（3）停止状态下先按下“复归”键再按下“启动”建则机械手进行原点复归动作。

【停止】键：

功能一：全自动状态下，按下此键，则系统进入单循环模式程序运行到模组结束后停止，如果再按一次（连续两次按）【停止】键则机械手立即停止运动。

功能二：出现报警时在停止状态下按此键可清除掉已解决的报警显示。

【原点】键：在停止状态下，按下此键，再按下【启动】键，开始进行原点复归动作。

【复归】键：按一下【复归】键再按一下【启动】键所有轴依次回到原点位置。

【加速/减速】键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。

3.轴动作键

X+(J1+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；X-(J1-)键:轴以当前速度向负方向移动。

Y+(J2+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；Y1-(J2-)键:轴以当前速度向负方向移动。

Z+(J3+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；Z-(J3-)键:轴以当前速度向负方向移动。

U+(J4+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；U-(J4-)键:轴以当前速度向负方向移动。

V+(J5+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；V-(J5-)键:轴以当前速度向负方向移动。

W+(J6+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；W-(J6-)键:轴以当前速度向负方向移动。

  轴运动类型分为两类，一类是世界坐标运动，另一类关节坐标运动。在手动状态下按下选择轴动作类型并按下轴动作按键相应的轴会动作。操作流程： 

(1)在手动状态下单击一次此图标打开手动键盘按钮。

(2)打开图标后的图如下所示，在此图下选择轴运动类型并按下相应的轴按键（键盘按键或手控器上的按钮），相应的轴就会动作。

（3）手动速度控制：在手动状态下可按下加减速键可任意调节速度，也可在固定手动速度，相应设定可在停止状态下进入【参数设定】→【机器设定】→【运行参数】中的独立控制手动选项中进行设置。

4.微调旋钮

作用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。操作方法：单击打开按钮，单击勾选【手轮选择】选项，选择手轮速度、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋扭即可使轴一点一点移动至目标点。

X1: 动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。      X5: 动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。

X10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。       X50:动一格轴平动 0.5mm 或轴转动 0.5 度。

世界坐标：以机械手底座中心为原点，工具末端点的位置与姿态。 关节坐标：马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。 

5.急停按钮

作用：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下【停止】键，可消除报警。 

伯朗特焊接机械臂（BRTIRWD1506A）卡诺普系统按键功能介绍(GC)

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