一．硬件连接部分： PLC 供电 24V 电机供电 36V 
一．注意事项： 1、电机 CAN 由于内部有隔离部分部分需要额外提供 5V 电源，不接会导致无法正常接收信号 。 2. CIA—302 协议规定电气连接需要在两线之间并上 120 欧姆电阻，主机端（PLC）一个（需 要查看 PLC 手册内部是否有无电阻），末端（多个电机最远电机端）一个即可正常通信。 二．软件部分操作： 此部分使用台达 DVP32ES2 执行主机端操作 2-1. 编写程序： 
此处简单编写了电机正反转实例（代码附在资料里） 通过赋值给特殊寄存器发送给电机端 具体寄存器查看 PLC 手册特殊寄存器说明。 型号说明：57D2R1010-SJ0(100W) 技术规格： 
产品特性： 1. 隔离 CAN 通信（EasyCan 协议，简易，快速上手,速率 1M）。支持轮廓位置模式，和，周期同步模式。 2. 15 位****编码器，一圈脉冲高达 32768。 3. 多圈****值（需配电池）。脉冲模式：重新上电自动回断电位置。 通信模式：可断电记录位置。 4. 多级 DD 马达结构，大扭力输出。 5. 一体化伺服，简化接线，体积超小。 6. 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性。 7. FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环。 8. 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后。 9. 16 位电子齿轮功能。 10. 提供串口上位机，可监测电机状态和修改参数。 11. 位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随 12. 速度模式，支持 PWM 占空比信号调速 13. 具有堵转，过流保护，过压保护。
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