一、BRTIRUS1510A六轴机器人的介绍  

BRTIRUS1510A六轴机器人是一款通用型机器人，机器人的外形结构紧凑，各关节均安装了高精度减速机，高速的关节速度能在狭小的工作空间内进行灵活的作业，可以进行搬运、码垛、装配等作业，拥有灵活的安装方式。

二、应用场合

（1）物料搬运、码垛

（2）包装、装配

（3）打磨抛光

（4）激光焊接

（5）点焊

（6） 折弯

（7） 切割/去毛刺

三、功能及特点说明

1、机器人总体布局

BRTIRUS1510A 采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过减速机、同步带轮驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分别为旋转（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、手腕旋转（U）、手腕摆动（V）和手腕回转（W）。

BRTIRUS1510A 本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、高精度和高稳定性。

BRTIRUS1510A 特点：

●采用伺服电机配RV、谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高。                                                                                                                                                                                                                                                            ●控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。                                           ●机器人本体采用部分内走线，安全，环保。

2、运动控制系统

机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便；标准RS-485通讯接口、USB插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

3、减速机

机器人上所用减速机为RV减速机和谐波减速机。

谐波减速机传动其主要特点为：                                       

1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320。　

2、承载能力高,刚性强。  

3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。无侧隙啮合，传动空程小，适用于反向转动。  

4、传动效率高、运动平稳。(可达69%~96%)。  

5、结构简单、零件数少、安装方便。  

6、体积小、重量轻。  

7、可向密闭空间传递运动。

RV减速机传动其主要特点为：

1. 机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效；
        2.热交换性能好，散热快；
        3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；
        4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高；
        5.运行平稳,噪音小,经久耐用;
        6.适用性强、安全可靠性大。

   4、伺服电机

伺服电机采用****值电机。其主要特点为：

1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;

2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转;

3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用;

4、稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;

5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6、舒适性：发热和噪音明显降低。

 5工作条件

1、电源：220V±10%  50HZ±1%  

2、使用温度：0℃-40℃

3、****环境温度：15℃-25℃

4、相对湿度：20-80%RH(无结露）

5、气源压力：0.5-0.7Mpa