限位接口

限位接口用于对机械装置行程进行限位，可接两个限位开关分别对正反转进行限位。

默认支持常开触点限位，可通过 485 配置为常闭触点限位。

限位开关接线图

COM为两限位开关公共接线端，接在SQ1 与COM间的限位开关对电机正转进行限位，接在SQ2 与COM间限位开关对电机反转进行限位。

限位开关控制电机正反转接法

光电开关做限位开关控制电机正反转

如果使用 5V光电接近开关或5V金属接近开关作限位开关(驱动器仅支持NPN常开/常闭输出的接近开关)，那么接近开关的电源正极可接到霍尔信号接口的H+端取电，电源负极接COM。如果使用超过 5V的接近开关作限位开关，则需要外接电源对接近开关供电。

接近开关作限位开关控制电机正反转的接法

限位接口触发电平和极性可配置(如何配置限位接口极性见 0x0080 寄存器的描述)，当触发方式为电平触发时，在限位触发时电机停转，限位去除后电机恢复转动；当触发方式为沿触发时，在限位触发瞬间电机停止，限位去除后电机仍然保持停止，直到给反向信号电机才转动。

配置限位接口极性见 0x0080 寄存器的描述

限位接口触发逻辑

单电位器连接电位器控制正反转

使用电位器不仅可以对电机进行调速，还可以使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。

单电位器各信号端口的作用

单电位器调速开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接法

电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1 接IN2 与COM间，控制电机正转；开关K2 接IN3 与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2 接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3 接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1 和SQ2 分别对正转和反转进行限位。

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见参数配置寄存器 0x0081 和 0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制。

单电位器调速控制逻辑

双电位器独立调速

使用两个电位器对电机正反转分别调速或力矩、转速分别控制，使用开关控制电机正反转和启停。

双电位器控制各信号端口的作用

双电位器独立调速的接法

电位器VR1 两不动端接VO和COM，动端接IN1；电位器VR2 两不动端接VO和COM，动端接IN2。当调速方式为占空比调速或闭环调速时，电位器VR1 调节电机正转速度，电位器VR2 调节电机反转速度，电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高；当调速方式为力矩控制时，电位器VR1调节力矩，电位器VR2 调节转速，电位器VR1 的动端由COM滑向VO过程中，电机转矩由 0变化到配置的****负载电流对应的转矩，电位器VR2 的动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1 接VO与VR1 的未与COM相连的不动端间，控制电机启停；开关K2 接IN3 与COM间，控制电机转动方向。限位开关SQ1和SQ2 分别对正转和反转进行限位。

通过配置数字信号的不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见系统参数配置寄存器 0x0081 和 0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制。

双电位器独立调速控制逻辑

双电位器协同调速

此用法使用一个电位器设定中点参考电压，使用另一个电位器控制电机转速和方向，使用开关量控制电机紧急停止。

双电位器控制各信号端口的作用

双电位器协同调速的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见系统参数配置寄存器 0x0081 和 0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制。

双电位器协同调速控制逻辑