. 产品特点
☆ S 加减速曲线，运行平稳，用户可更 S 曲线改参数
☆ 微型设计，安装便利，可与 57 步进电机一体化
☆ 网络集散控制，CAN2.0 组网
☆ 支持 定位模式和 速度模式
☆ 停止运行时自动半流
☆ 电气接口简洁，且接线方便
☆ 零位准确，有复位时的零位 脱落动作， 零位自动零点校准
☆ 限位功能，碰到限位信号自动停止
☆ 提供计算机调试软件、DLL 和嵌入式源代码，方便调试和二次开发

产品参数
产品参数 产品可更改运行参数
外观尺寸 56mm×56mm×16.5mm 可设置 CAN.ID
相电流 2A-4.5A 可设置 细分 1/2/4/8/16/32/64/128
工作电压 DC12V-36V 可设置 运动模式（圆周或者直线运动）
步进细分 1/2/4/8/16/32/64/128 可设置 启动速度和****速度
步进频率 20Hz-20KHz 可调 可设置 电机空闲脱机
零位电气 PNP 和推挽（0-24V） 可设置 复位光电开关脱落步数
限位电气 TTL 可设置 电机方向和 峰值电流
CAN 接口 CAN2.0A 可设置 复位到零点触发电平
操作温度 -20°～85° 可设置 ****步数(圆周运动一圈步数，直接
保护电路 过热、过流、过载、电源反接、
CAN 接口 TVS、防雷
运行****行程)

. 典型使用及接线图
4.1 典型组网
☆ CAN 总线与计算机网关（以太网、USB、串口等转 CAN）连接使用
☆ CAN 总线与嵌入式控制器连接使用

传感器接口典型接线图
推荐使用一个光电开关（输出 PNP 型、或者推挽输出）用于做精准的参考
零位，两个限位用限位开关（行程开关、微动开关）等机械开关。如下：

在定位模式下，两个限位开关为可选，零位光电开关是必选项。

运行及工作模式说明
步进电机工及其驱动正转和反转的原理结构如下：

运动方式分为：循环圆周运动和直接往复运动。执行机构两端标记为 低端(零
位)
低端(零
位) 和 顶端（****位置） ，映射成步数对应关系。(说明：圆周运动的低端和顶端
位置重合)
电机从“零位”向“****步数”方向定义为步进电机的正方向，反之为反
方向。 运动方式可设定。
工作模式：复位+定位、正反转。均可停止当前运行。
复位: 驱动步进电机和一个零位检测共同完成。复位时，电机朝 低端(零位)
方向移动，碰到开关后完成复位；如果复位时，已经在零位信号时，则与复位
方向相关的方向移动一定距离再重新复位，这个距离称 开关脱落步数

定位:将电机运行到制定的步数所映射的机械位置。 正常定位需要复位正确
后才响应
正常定位需要复位正确
后才响应 。当设置为圆周运动时，电机会就近原则去到新的步数所映射的机械
位置。电机定位过程有 S 曲线的加速和减速。加速曲线如下：

S 曲线参数：
启动周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步数(AccSteps)
启动周期(PlusStartTime)
恒速周期(PlusConstantTime)
加速步数(AccSteps)
加速系数(AccCof)
根据实际负载，初次使用时，调整 S 曲线参数的启动周期，恒速周期，加
速系数。
※注意※：S 曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不
一致。( exp：自然对数 e 的 x 次方， log：e 为低的对数 )
CLK
EN
DIR
控制器 驱动电路 步进电机
零位信号
电机
零位 ****位置
复位
零位/****位置
零位信号
电机
加速步数
PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或者
AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者
AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps
加速系数：数值越小启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更
快速度；同时启动时间变长。
加速步数：数值越大启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更
快速度；同时启动时间变长。
正反转：从当前位置转动一定步数， S 曲线加速和减速。
※注意※：上述参数可通过计算机软件调整