冲压工序是劳动密集的生产工序，一台冲床就需要一个人工，企业在五金冲压生产的车间往往需要大量的人员，而且除了用人，众多还往往伴随着一定的工伤事故的发生，这是企业非常头疼的事情；为了改善这些工序所产生的用人和风险企业都在进行自动化改造，使用有一些专用的冲压机械手来实现自动化生产，而随着冲床机器人的发展，现在常用冲压机械手一般都是以四轴为主，其中四轴摆臂和四轴关节用量非常大，由于现在的关节机器人价格的下降(四轴冲压机器人关节型也在逐步的替代原有的冲压机械手，自动化机械手设备)。下面我们讲一讲四轴冲压机械手的四个轴。他们的配件是什么,他们的运动方式，以及关节特点。

1、四轴冲压机器人的四个轴运动方式：(左右移动，前后移动，上下移动，末端旋转) ；

2、四个轴的运动结构：每个关节轴都是由伺服电机带动减速机进行传动；

3、四轴冲压机械手特点：具有高稳定，高频率，操作简易等特点。

如上图的四个关节轴，它的关节是由下而上的数，一轴是带动左右移动的关节轴，是减速机在最下面并且上面插有伺服电机；二轴是主臂前后的伸缩；三轴是拉杆的中心部位，它的这条拉杆是保持前后，上下移动的末端水平度，使工件在取料和放料时保持水平；四轴就是末端的旋转。

以上就是关于这四轴冲床机械手的介绍，它的控制同样使用工业机器人的专用控制系统，功能强大，稳定。更具有一定的柔性生产的兼容性。

下面是部分机械手冲压自动化生产案例展示。