机器人安全使用须知
实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在
充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
1.2 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项
①、作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
②、投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
③、必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
④、有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。此时，应 2 人 1 组进行作业。1 人保持可
立即按下紧急停止按钮的姿势，另 1 人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，
应确认好撤退路径后再行作业。
⑤、手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会
导致异常动作发生或机械构件提前损坏。
⑥、请仔细阅读使用说明书《机器人操作维护手册》的“安全注意事项”章节的说明。
⑦、禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。
1.3 机器人本体的安全对策
1 、机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发
生损坏或事故的故障安全防护结构。此外，应配备在机器人使用时的紧急停止功能，以及周边设备发
生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
②、没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。插入零点栓后，用木块或起重
机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达。（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械臂。）
此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。
③、在末端及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规尺寸、数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定

扭矩紧固，不得使用生锈或者是有污垢的螺栓。
④、设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。
⑤、应采用故障安全防护结构，做到人机分离，即使电源或压缩空气的供应被切断，也不致发生把持
物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、对物造成损害

机械系统组成
1）四轴机器人机械系统是指四轴机械本体的组成，机械本体由第一轴本体部分、 第二轴本体部
分、第三轴本体部分、第四轴本体部分，共有 4 个马达可以驱动 4 个关节运动并实现不同的运动方式。
图 2.1 标示了四轴机器人各个组成部分及各运动关节的规定 。
2）六轴机器人机械系统是指六轴机械本体的组成，机械本体由 J0 基座部分、 第二轴本体部分、
第 2、3 轴连杆部分、第 3、4 轴本体部分、第 4、5 轴连接筒部分、第五轴本体部分、第六轴本体部
分组成，共有 6 个马达可以驱动 6 个关节运动并实现不同的运动方式。图 2.2 标示了六轴机器人各
个组成部分及各运动关节的规定。

机器人 搬运
6.1 搬运注意事项
下述内容是机器人搬运作业中的注意事项。请充分了解以下内容后，安全作业：
必须由具有挂钩、起重作业、叉车等作业资格的人员进行机器人和控制装置的搬运作业。由未
掌握正确技能的作业人员实施搬运作业，可能导致翻倒、掉落等事故发生。
搬运机器人和控制装置时，请按维护手册中记载的方法，确认重量和步骤后再行作业。如不能
按照指定方法进行作业，可能使机器人和控制装置在搬运过程中翻倒或掉落，从而导致事故发生。
进行搬运和安装作业时，应注意避免损坏配线。此外，在装置装配结束后，应采取加盖防护罩
等防护措施，而避免作业人员、叉车等损坏配线。

机器人搬运方法
6.2.1 BRTIRUS0805A
收机姿态：1 J1 0 0 ° 、2 J2 35 ° 、3 J3 -70 ° 、4 J4 0 0 ° 、5 J5 -55 、6 J6 0 0 °

机器人常见故障与解决方式