一、选择需要增加的 7、8 轴模块 1.1 伺服模块选择说明 ① 目前驱控一体总功率设计为 7.5KW, 单个模块****支持功率为 1.8KW+400W 功率以下的电机。 ② 华成 DB9 一体机只支持最多 6 轴（2019 年 10 月前生产的驱控一体）， 如果需要支持 7~8 轴，需要修改整流板参数，请将电源板模块寄回厂商修改。 下图为电源板模块实物图。  
1.2 伺服模块型号选择 根据功率需求选择合适的附加轴模块 
二、安装伺服模块 2.1 机器人回到零点 为了避免机器人原点意外丢失，拆模块前先把机器人回到原点。 2.2 移动 IO 模块 断电拆下 IO 模块固定螺丝，把 IO 模块往动力线方向移动一个模块距离 2.3 安装 7、8 轴模块 按图所示装好 7、8 轴模块 
2.4 连接模块连线及安装散热风扇 按顺序连接好模块间连接线（EtherCAT 通讯网线顺序不能错），把原来的两 个风扇右移，在左侧增加一个 DC24，0.24A 以下的风扇。 
三、7、8 轴电机接线 3.1 按定义表焊好 7、8 轴动力线和编码器线 
3.2 7、8 轴刹车继电器的安装与接线 
3.3 插接好 7、8 轴动力线和编码器线 
四、机器人系统设置为 8 轴 4.1 登录权限→参数设定→产品设定→工艺设定→把轴数设置为 8 →断电重启驱控一体电箱 
五、设置电机参数 5.1 7 轴电机参数设置 . 5.2 8 轴电机参数设置 
六、匹配各轴映射 6.1 恢复出厂 SII 设置好电机参数后，把示教器钥匙打到停止位置→电机示教器屏幕右下方的诊 断信息→点击恢复出厂 SII（仅支持 7.8.0.5 或更高版本，7.8.0.5 以下版本需要 刷更新包恢复出厂 SII）→重启驱控一体电箱。 如需 SII 更新包，请与公司联系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe   八、重启测试 8.1 手动移动各轴，检查各电机方向 8.2 检查附加轴减速比是否设置正确 8.3 设置附加轴原点 8.4 调试附加轴加减速时间 8.5 调试附加轴伺服增益参数！
专业技术咨询 杨工：18001308796 QQ：1755105676 相关阅读 BRTIRWD1506A伯朗特机器人碳钢混合气焊焊接测试 时代超群ARM3一体化协作机器人响应快，高精度，高稳定，高扭矩 AR3六轴桌面机器人JXB-W63019-JJ-DJ-KZX机械臂升级相关细节 特价机器人 BRTIRWD1506A焊接测试报告 6轴机器人AR3系列如何定点取物完成多步操作？ 6轴桌面机器人机械臂 可开源 负载1.9KG 喷涂机器人BRTIRSE1506A应用案例 特价热销 焊接机械臂（BRTIRWD1506A）配套冷焊机应用 |
