概述

1.喷涂机器人介绍

1.喷涂机器人

喷涂机器人又叫喧漆机器人(spray painting robot)，是可进行自动喷漆或喧

淦其他涂料的工业机器人，1969 年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)发明。

喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器

人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂

有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运

动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动

作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人

一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位

示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、 仪表、电器、搪瓷等工艺生产 部门。

2.喷涂机器人优点

一、柔性大。

(1)工作范围大。

(2)可实现内表面及外表面的喷涂。

(3)可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。

二、提高喷涂质量和材料使用率。

(1)仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。

(2)降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。

三、易操作和维护。

(1)可离线编程，大大缩短现场调试时间。

(2)可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时

间。

(3)所有部件的维护可接近性好，便于维护保养。

四、设备利用率高。

(1)往复式自动喷涂机利用率一般仅为40%-60%， 喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

二。功能及特点说明

1机器人总体布局

BRTIRSE1506A采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过减速机、同步帶轮

驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分别为旋转(X) 、下臂(Y)、上臂(Z)、

手腕旋转(U) 、手腕摆动(V)和手腕回转(W)。

BRTIRSE1506A本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、

高精度和高稳定性。

BRTIRSE1506A特点:

C )采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高、可与转

台、滑台输送链系统等辅助设备集成作业。

D 整机采用全密封，防尘防水，IP等级为65.

● 控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。

. ( )柔性大，可实现外表面和内表面的喷涂。适用范围:汽车内饰件、摩托车配件、头

盔、家电、笔记本外壳、手机外壳、音响外壳等一些外观不规则的产品表面涂装，节

省油漆。

● 机器人本体采用内走线，安全，环保。

2运动控制系统

机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便;标准

RS-485通讯接口、USB 插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

3减逮机

机器人上所用减速机为谐波减速。其主要特点为:

1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70320。

2、承载能力高,刚性强。

3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。无侧隙啮合，传动

空程小，适用于反向转动。

4、传动效率高、运动平稳。(可达 69% *96%)。

5、结构简单、零件数少、安装方便。

6、体积小、重量轻。

7、可向密闭空间传递运动。

4伺服电机

伺服电机采用****值电机。其主要特点为:

1、精度:实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;

2、转速:高速性能好，一般额定转速能达到2000~3000转;

3、适应性:抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求

快速起动的场合特别适用;

4、稳定:低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;

5、及时性:电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6、舒适性:发热和噪音明显降低。

5工作条件

1、电源: 220V土10% 50HZ士1%

2、使用温度: 0°C-40C

3、****环境温度: 15'C-25'C

4、相对温度: 20-80%RH(无结 露)

5、气源压力: 0. 5-0.7Mpa