圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径200mm重量10KG的圆盘。半径就是100mm，重量等效半径就是50mm。力臂很大。如果

伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。

如果圆盘不是特别重，可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法，电机加速度设置到比较小，例如1000左右。速度KI设置到2000，取消积分作

用。位置KP改到1000.改这些参数一般的圆盘负载也能用。