步进电机的细分驱动

我们先来讲解什么是细分驱动，以两相的双极性电机为例子。

最基本的驱动方式是依次执行：A相通正电流，B相通正电流，A相通负电流，B相通负电流。这样周而复始，每执行一步，转子转动一个步距，类似于以前讲的单4拍法驱动。

当我们想让它转动更加平稳时，可以使用类似单双8拍法的驱动方式，依次执行：A通正电流，A和B都通正电流，B通正电流，B通正电流A通负电流，A通负电流，A和B都通负电流、B通负电流、A通正电流B通负电流。

这里通过A、B同时通电使得转子可以处在A、B中间的一个位置，使得原本一步走到的步距，变成了两步走到，这样可以使得步进电机运行更加平稳。

上述把四步变成八步的驱动方法，就是******的一种细分驱动。实际上，步进电机的细分驱动，就是在转子在转动一个步距的过程中，逐渐改变A、B相的电流（如A相逐渐变小、而B相逐渐变大），使得转子可以平稳运动的驱动方法。

上面讲的驱动方法，在一个步距中分成了两步执行，所以称为2步细分；类似地，一个步距分为4步执行时称为4步细分。理想情况下如果无限细分下去，A、B相的电流就会变成正弦波。

使用细分驱动方式时，步进电机的运行更加平稳，并且可以使得实际可控的步距角更小了，有了更高的控制精度。

实际应用中，实现细分一般都是由集成驱动芯片来完成的，如常见的A4988可以实现16步细分、RV8825芯片可以实现32步细分，TMC2209可以实现256细分。

另外，网上可以买到的集成步进电器驱动器，也带由细分功能：

如果设计时体积比较宽松，可以考虑选择成品的步进电机驱动器，这样会简单很多。