 
上图是时代超群提供的桌机6轴机器人AR3
•臂展 630cm •负载 2kg •重复精度 0.3mm •机械臂本体总重量 18kg 若想用机械臂的串口通信协议进行二次开发，该注意哪些了？ 我们所提供的资料里，目前系统，板子程序不开源， app和pc上位机都是开源的，具体和上位机之间的通讯协议也可以直接去看上位机源代码，里面都能看到，这些资料我们压缩包里都有提供。 通讯口参数115200，N、8、1. 控制系统程序分为三部分： 1，主控板程序，GD32单片机，C语言 2，PC端上位机，采用QT开发，C++ 3，APP，易语言 控制板是专门的开发团队做的，我可以尝试着去沟通这个文档，之前也有很多的客户是用这款产品做开发的！ 
初次使用： 运行测试程序，检测机械臂是否状态正常，以免运输途中造成故障 1. 插上电缆线，USB 数据连接线，电源线，打开控制箱上电源开关，等待约 3-5 秒后，开始进行后续操作，传感器请等待手动确认编辑动作没问题后，再插入控制箱。 2. 打开我司提供的电脑端操作软件，在右下方下拉框内选择对应的 com 口，并点击右侧连接，连接成功后，软件界面中所有选项会由灰色变为黑色可选项。 3. 先单击“HomeJ2”，等待 J2 回原点完毕后，点击”HomeALL”，进行各轴全部自动回原点，完毕后，点击“Run”，正常状态下机械臂将会自动运行一次我司在出厂前的测试动作，动作运行无误，即可进行接下来的操作 4. 选择下拉框中的“list01”，然后“clear”清空列表后，即可开始编程 （若操作过程中，没有像以上所述完成动作，则可能存在故障，请点击控制箱上红色急停按键，关掉控制箱电源，打开控制箱，检查是否有插头脱落，因运输途中可能会有不可抗因素，若依然无法解决，请与我们的售后联系进行故障解决） 操作指导： 机械臂总共有六个电机，从底座到机械臂末端依次为 J1-J6，分别对应软件中的选项 J1-J6。 软件中预留了 J7.J8，如您订购的机械臂上，有改装额外的第七个电机或导轨，则通过 J7.J8 控制（控制箱内控制板，****支持 8 轴） 1. SERV01 代表第一路舵机，（默认款空置，除定制款），通过滑动条控制舵机，运行位置需点新增 2. SERV02 代表第二路舵机，（默认款空置，除定制款），通过滑动条控制舵机，运行位置需点新增 3. 若您的机器配有电磁阀（气动爪子或气动吸盘），则该电磁阀由“OUTPUT1”进行开关控制， 编辑动作时，到了需要电磁阀工作位置，单击该选项，然后点击“add”新增，机械臂即可记住在该位置打开电磁阀，到了需要关闭电磁阀的位置，再次点击“OUTPUT1”，即为关闭电磁阀，点击“add”新增，生效 开始编程： 选择所需编辑列表，如”list01”，选定后，依次点击“Open”，“Clear”，“HomeALL”，等待机械臂自动运行完毕后。 1. 第一步，通过按键 J1-J6 的加或减，任意操作机械臂到 A 点，点击“add 新增”，然后再操作机械臂，到达想要的 B 点，点击“add 新增”，以此类推到想要的终点位置。 2. 点击“Save”保存动作列表，然后“HomeALL”回原点，归零完成后，点击“Run”运行，即可运行一次刚刚所编辑的动作（在编辑过程中，如出现点击某按键，无反应，且控制箱发出滴滴声，则证明该轴操作到达限位，需反向操作） 如何使用红外传感器： 每台机械臂都配有一个红外传感器，为动作列表 1 或动作列表 2 的启动传感器 上电后首次操作时，请先进行复位、回原点操作，机械臂运行完毕后，即可通过启动传感器，启动机械臂对应的动作列表，红外传感器工作原理为，有任意物体从传感器前方挥过，即可触发传感器。 一般情况下，红外传感器，均安装在检测产品处，检测到输送带流水线上，有产品过来，则启动机械臂进行动作控制箱侧面留有两个固定插口，请确保在断电情况下，插上红外传感器，插好后，再上电 如何调整运行速度： 在编辑动作过程中，app 或电脑软件上有个 F 值设定，默认为 2000，可通过增加 F 值数值，加快速度。 如果编辑好动作后，发现速度比较慢，想要加快，可选中对应动作列表后，通过向右箭头，点动一下，运行一个步骤。到达所要更改速度的步骤后，增加 F 值数值，然后点击覆盖或 update。接着通过向右箭头，到达最后一步， 保存列表，生效！ 机器人技术：杨工 18001308796 QQ：1755105676
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