时代超群6610M无刷驱动器调试方式（wgb）

ZM-6610M驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电

流制动(或称刹车)技术和强大的PID 调节技术可地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精

准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

各种调速方式的特点:

ZM-6610M驱动器可支持占空比调速、力矩控制、速度闭环控制和位置闭环控制。各种调速方式的特点如下。

占空比调速：

占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速。占空比调速具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定变化，在堵转电流

不超过配置的****负载电流的情况下，堵转扭矩与占空比成近似正比，这可表现为当将电机调节为低速转动时，电机扭矩较小。本驱

动器另外支持占空比上升/下升缓冲时间配置，以使电机启动/停止过程平稳。

力矩控制：

力矩控制方式通过调节输出电流大小来改变电机的扭矩。电机通常工作在堵转状态。力矩控制方式输出的电流可在配置

的****负载电流范围内任意调节。

速度闭环控制：

速度闭环控制方式使用PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制。前者

直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者

通过计算电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足

多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调。本驱动器支

持闭环调速加速度配置，对于使用速度闭环控制算法，可将加速配置大一些，以使稳速响应更快；而对于使用时间-位

置闭环控制算法，加速度配置过大则可能导致超调严重或切换电机转动方向过程不平稳。

位置闭环控制：

位置闭环控制使用PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度、减

速加速度和****速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度

和加速度参数准确地转动到目标位置。在对电机位置进行调控过程中，驱动器也能同时估算出电机转动到目标位置所需

要的时间。注意，如果加速度配置过大或制动电流配置过小可能导致驱动器提供不了所需的加速度而使位置控制出现超

调，因此应合理配置加速度。

在数字/模拟信号控制方式下，驱动器可实现固定行程内的电机转动位置调节以及使用脉冲信号对电机进行步进控制；

在485 通讯控制方式下，可实现对电机转动位置和相对转动位置的控制。