在 86 闭环驱动器参数优化过程中，可以通过以下几种方法判断系统是否稳定：

观察电机运行状态

肉眼观察电机是否有明显的抖动、卡顿、异常噪音或不规则的运动。如果电机运行平稳、顺畅，通常表示系统较稳定。

监测电机速度和位置曲线

使用相关的监测工具或软件，查看电机的速度和位置曲线。稳定的系统其速度曲线应平滑，没有明显的波动和突变；位置曲线应能准确跟踪给定的位置指令，没有超调或振荡。

检查驱动器的报警信息

一些驱动器在系统不稳定时会发出报警信号，提示过流、过压、过载等异常情况。如果没有报警，通常表明系统在正常范围内运行。

测量电机的电流

稳定的系统中，电机的电流通常是平稳的，没有大幅的波动或尖峰。可以使用电流表或示波器来测量电机电流。

考察系统对负载变化的响应

突然改变负载，观察电机能否迅速稳定在新的工作状态，而不会出现长时间的振荡或失稳。

热稳定性检查

触摸电机和驱动器，感受其温度。如果温度上升过快或过高，可能表示系统存在不稳定导致的能量损耗过大。

对比不同参数下的性能

在优化过程中，比较不同参数设置下系统的稳定性表现，选择能使系统在各种工况下都能保持相对稳定的参数组合。

总之，综合运用以上多种方法，可以较为准确地判断 86 闭环驱动器参数优化后的系统稳定性。