伺服电机的三种控制模式分别是转矩控制、速度控制和位置控制

转矩模式

       是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴的输出转矩大小。这种控制方式

主要用于需要严格控制转矩的场合。

速度模式

      通过模拟量的输入或脉冲的频率来控制电机的转动速度。这种控制方式常用于对速度和位置

有一定精度要求，但对实时转矩没有严格要求的应用场景。

位置模式

     通过外部输入的脉冲频率确定转动速度，通过脉冲个数确定转动角度。这种控制方式一般应

用于定位装置，因为它可以对速度和位置进行严格的控制。

伺服系统的控制原理涉及三个环路：

电流环、速度环和位置环。电流环主要控制电机的转矩，速度环控制电机的转

速，而位置环则控制电机的位置。这些环路共同工作，确保伺服系统的精确控

制和高效运行。