60/80一体伺服通讯控制总则（wgb） 通讯控制总则 以下数值前带 0X 的均为 16 进制，否则为十进制数据。 采用 Modbus 协议 RTU 模式，默认通讯参数：波特率 9600、校验位：奇偶校验（无）、数据 位 8、停止位 1。若要修改 485 通讯波特率与地址可以调节以下参数： 
485 通讯时，驱动器内部设定了参数区，监控区，保留区以及控制区域，对应对象字典如下： 
通讯位置控制模式 用户可通过 Modbus_RTU 协议 485 半双工通讯控制伺服按设定位置运行。 Modbus 位置控制模式需设置参数（Pn004 = 8，Pn219=8） 此模式执行相对位置运动，即以位置指令触发生效时的实际电机位置加位置寄存器内的位置 数据为下一次的目标位置。 对象字典：
【示例】： 每转脉冲数：电机编码器单圈值 32768 转 速：200 转/分 加 速 度：50 即加速每 1000 转用时 50MS 时间 减 速 度：50 即减速每 1000 转用时 50MS 时间 位 移：给定目标位置值。（地址 0x012F 和 0x0130 的值，为正，则到正的值处，为负则到 负的值处）。 从 站 号：1 Modbus 指令控制如下表所示： 步骤 1：设置 Pn004=8，Pn219=8，设置站号为 1（Pn075=1），断电重启 步骤 2：设定加速度 50，（50=0x0032）。 通讯地址 0x0BE0 写 0x0032。 主机给伺服发送数据 01 06 0B E0 00 32 0B CD 步骤 3：设定减速度 50，（50=0x0032）。 通讯地址 0x0BE1 写 0x0032。 主机给伺服发送数据 01 06 0B E1 00 32 5A 0D 步骤 4：设定运行模式，（0=0x0001）。 通讯地址 0x012E 写 0x0001。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2E 00 01 29 FF 步骤 5：设定运行****速度 200 转/分，（200=0x00C8）。 通讯地址 0x0131 写 0x00C8。 主机给伺服发送数据 01 06 01 31 00 C8 D8 6F 步骤 6：设定目标位置为 327680（点击 10 圈的位置），（327680=0x00050000）. 通讯地址 0x012F 写 0x00050000。 主机给伺服发送数据 01 10 01 2F 00 02 04 00 00 00 05 7C 64 步骤 7：开启使能。 通讯地址 0x012D 写 1 开启使能。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2D 00 01 D9 FF 步骤 8：开启运行。 通讯地址 0x012C 写 0 到 1 加载速度并开启运行。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2C 00 01 88 3F 步骤 9：停止运行。 通讯地址 0x012C 写 0 停止。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2C 00 00 49 FF 步骤 10：关闭使能。 通讯地址 0x012D 写 0 开启使能。 主机给伺服发送数据 01 06 01 2D 00 00 18 3F 主机可通过读取 0x000D (检测)的值来判断定位是否完成, Pn016 号参数为定位完成范 围。位置运行中修改****速度和目标位置值均需将 0x012C 的值先写 0 再写 1 才可加载新的 值！！！ 
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