伺服电机的控制方式主要有以下几种：

1. 脉冲控制方式

    原理：通过运动控制器输出脉冲信号给伺服驱动器，伺服驱动器工作于位置模式。利用脉冲的个数来控制伺服系统走的距离，即电机转动的角度；通过脉冲的频率控制伺服系统的速度，脉冲频率越高，电机转速越快。

    具体实现形式

        脉冲+方向信号：由一路脉冲信号和一路方向信号组成。脉冲信号用于控制电机的运行步数，方向信号确定电机的旋转方向。当方向信号为高电平时，电机正转；方向信号为低电平时，电机反转。这种方式在使用时，需先给出方向信号，再给出脉冲信号，否则电机启动时可能会先反方向运动一小段距离再朝正确方向转动。

        CW/CCW（双脉冲）信号：使用两路脉冲信号分别控制电机的正转和反转。这种控制方式抗干扰能力强，适用于输出脉冲频率较高的场合以及长距离发送脉冲的情况，常用于大型模块化PLC的位置控制。

        AB相脉冲信号：有两路相位差为90°的脉冲信号，通过判断两路脉冲的相位差来确定电机的旋转方向。例如，若A相脉冲超前B相脉冲90°，电机正转；A相脉冲滞后B相脉冲90°，电机反转。此方式控制精度较高，对控制器的要求也相对较高。

2. 模拟量控制方式

    原理：通过给伺服驱动器输入模拟量电压或电流信号，来控制电机的转速。模拟量的值与电机的运行速度成正比关系。

    特点：可以实现较为平滑的速度调节，但相比脉冲控制方式，其控制精度可能会稍低一些，且容易受到外界干扰的影响。

3. 通信控制方式

    原理：采用通信协议，如CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus等，通过上位机或控制系统与伺服驱动器之间进行数据交互，实现对伺服电机的控制。

    特点：具有较高的灵活性和可扩展性，便于构建复杂的控制系统。在这种控制方式下，可以方便地对多个伺服电机进行集中控制和管理，并且能够实现远程监控和故障诊断等功能。

综上所述，伺服电机的控制方式多种多样，每种方式都有其独特的优势和适用场景。在实际应用中，需要根据具体需求选择合适的控制方式，以实现对伺服电机的精确控制。

王工（131378008229）