无刷伺服驱动器调参数怎么调

1.丝杆负载

首先介绍下扭矩， 先用 400W 电机， 1. 3NM。 负载是 5mm 螺距的 丝杆， 就是电机轴转一圈负载移动 5mm，

这样的话，

负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm

那电机能提供的推力就是

经过丝杆传动的推力 = 1.3NM / （1. 592mm*0. 001） = 816 N

那能推动负载的重量就大约是 80KG， 这个是垂直的， 平推可以稍微大些。

由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短， 所以驱动器 的参数 （ 加速度可以较大，如 20000，位置环 KP 可以较大，如 3000） 。伺服电机最适合此种负载。

2.皮带轮负载

伺服电机其实不是很适合接这种负载。 因为皮带轮一般直 径比较大， 例如直径 30mm。 

那电机转一圈， 负载移动的距离就是 30mm*π = 94.2， 比上面说的丝杆 5mm 大了很多倍。

那电机能提供的推力就是 经过皮带传动的推力 = 1.3NM / （30mm*0. 001） = 43. 3 N

那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合 接同步轮， 因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长， 力臂长。 如 果这种场合要用伺服电机， 可以选择直接尽量小的同步轮或通过电 机轴接小同步轮， 负载        

端接大同步轮， 这样减速几倍， 可以达到较 好的效果。 

这种场合驱动器参数（加速度设置较小， 如 5000，          位置环 KP 设置较小， 如 1000） ， 这样设置参数的目的是减小加速度 和减速度， 因为负载等效惯性大。

3. 圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动， 一般都需要接减速器。 例如直 径 200mm 重量 10KG 的圆盘。 半径就是                 

100mm， 重量等效半径就是 50mm。 力臂很大。如果伺服要接此类负载， 比较接减速器再接负载。

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