SD300驱动如何使用力矩模式

将参数PR004设置为5，使电机控制模式为速度+力矩控制模式；将参数PR100

设置为16，定义DI1口为控制模式切换口，0为无信号接通时是速度模式，1为

外接信号接通时是转矩模式。

用内部转矩输入，可将PA-32设置为1，通过PA-64设置内部转矩指令，值为百

分比形式，如写入10则为0.1倍的扭矩。还可设置PA-50为所需转速，P3-16设

置电机运转方向。

设置内部使能：将Pr098设为1，使能驱动器内部使能功能

要是控制信号模拟量为0V时，电机仍有转矩输出，需进行模拟量调零。可手动

设置参数Pr054，调整模拟量转矩输入的零偏补偿量；也可通过上位机先输出

0V模拟量，给伺服驱动器使能，然后选择模拟量调零“AF-A0”，进入后选择

“0-TRQ”，按Enter键并保持3秒以上激活操作。

可利用DI1和DI2口进行力矩设置，需确保31针和23针供电24V。将PR100设置

为13，可把DI1口设置为内部扭矩1；将PR101设置为14，可把DI2口设置为内

部扭矩2，通过外部信号控制这两个端口，实现不同力矩设置。

换向接线如图

陈  17557261825