由上式可见，步进电机各相在通以‘、”t的电流时，电机总的电流矢量就可以实现恒幅均匀旋转，磁场矢量也是恒幅均匀旋转的，因此采用正弦波细分驱动就可以实现步进电机的恒转矩、微步运行。
2任意可变细分实现
    一般细分控制系统的处理方法是将事先根据式(1)计算出来的对应于不同n值印分数)的电流设定值，制成表格存储在存储器中，系统运行时基于州s320f2812的步进电动机旺意可变姻爷控制系短研宅腼墨香，等只需要对表格进行查询即可。这样****的优点就是程序编制简单，对控制器的计算速度要求低。但是这种做法存在两个方面的缺陷，第一，一种细分数对应一个电流的设定表，不可能储存太多的设定值表格，也就不能做到真正的任意细分：第二，在伺服系统中，要求电机有很好的调速性，而电机运行的细分数跟转速是相互联系的，细分数的时候，电机转速就不可能太高，也就是说对调速性有很高要求时，****是能对电机的细分数进行快速切换。但是用上面的方法，在变换细分数时，要在两个表格之间找到结合点，实现则比较麻烦，如果要经常性的做这样的切换那就更困难了。
    分析式(1)、式(2)可以看到，细分驱动真正要达到的目的是磁场按要求变化，即对矗和o控制；矗为常量，o以特定的lllo flllo=丛业)变化二o值对应细分数n，如果直接对lllo进行调整，就可以真正实现任意可变细分。这样，式(1)应改为：
     

系统实现时只要在每次换步之前计算出下一步的小《](可通过三相平衡推出)，对绝大部分控制器来说在一个nvm周期中完成这点运算是绰绰有余的，况且电机运行一步往往包括很多个
m，m周期。同时，为减少控制器的负担，可以在改变细分数后，将实时计算出第一个周期的电流设定值保存起来，从第二个周期开始，系统就可以按查表法来获取各相电流设定值。
3系统实现
3．1硬件
    本文提出的驱动系统以高性能dsp芯片删$320f2812为核心，加入驱动电路、电流检测电路、各种通信接口和键盘显示电路，构成功能齐全的三相混合式步进电机细分驱动系统的硬件
平台。整体框图如图l所示。
   

1)驱动电路
    构成三相桥的功率管采用rf530n，其功率等
级为100 v、15 a。功率管驱动器选用r2110。dsp的6路nvm信号经高速光耦隔离后输入到r2110。图2为系统中a相驱动电路图。
    2)采样电路
    所以本系统对各相电流进行采样，以实行电流闭环控制。f2812带有16路输入通道的12位精度的高速adc，可以对三相步进电机的各相电流进行检测。图3为系统采样电路。

在各相绕组中串接了一个0．1(2的采样电阻，把要检测的电流量转化为电压量，经过放大调整，然后由高速线性隔离光耦为hcnr200及运放组成的线性隔离电路对信号进行隔离，再通过有源低通滤波器对信号进行滤波，最后把处理完的采样信号送入f2812的adc输入端。
3．2软件设计
  根据前文分析，系统控制原理如图4所示。根据需i l计算电流l t一要确定h庙宇值h。与△0i l(保存)l

    在编制系统程序时，将电流设定值的计算程序放在主循环程序中完成，而采样值的处理、pd调节、刚m波形的产生等程序放在中断程序中完成。
4实验
    系统以三相混合式步进电机85by口350b为实验对象进行研究。其基本参数为：步距角0．6。／1．2。；驱动电压24 v：相电流3 a：转矩4 n·m。
    图5为电机以lll0=2。(即180微步)运行时的a、b相电流波形。表1为运行100步时电机转过的角度。
  
    根据表1可计算出电机此时走100步转过的平均角度为：4．02。，理论值为4。：标准方差为0．114。考虑到测量工具的误差大于0．1。，电机运行时的定位精度还是很高的：同时图5表明，系统对相电流的控制效果比较理想。
    图6为电机在细分数变化的情况下a、b相的电流波形。图中电机以lllo=1。(即360细分)起动，运行10步后llr0加l。，直到lll0=20。饵『】18细分)后，电机保持以lllo=20运行。在换步时问不变的情况下，改变lllo就可以改变电机的转速。用上述方法可以很方便地实现步进电机的起动过
程加速。

5结语
    本文以删s320f2812为主控器，设计了全数字步进电机细分控制系统，同时对混合式步进电机细分驱动的实现方法进行改进。实验表明，控制系统运行品质大大提高，真正实现了任意可变细分，细分数的切换可以很容易地完成。
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