四个绕组引出四相(相A1相A2相B1相B2)和两个公共线(接到电源的正极)。把绕组的某一相接到电源的地线。这样该绕组就会受到激励。我们采用四相八拍的控制方式，即1相与2相交替导通，这样可提高分辨率。每一步可转0.9°控制电机正转的励磁顺序如下表：
本方案采用AT89S51作为主控制器件。它与AT89C51兼容，同时还增加了SPI接口和看门狗模块，这不但使程序调试变得方便而且也使程序运行更加稳定。在方案中该单片机主要实现现场信号的采集并计算出步进电机运转的方向和速度信息。然后传送给CPLD。
CPLD采用EPM7128SLC84-15，EPM7128是可编程的大规模逻辑器件，为ALTERA公司的MAX7000系列产品。具有高阻抗、电可擦等特点，可用单元为2500个，工作电压为+5V。CPLD接收到单片机发送过来的信息后，转换成对应的控制信号输出给步进电机驱动器。驱动器则把控制信号处理后输入电机绕组，实现了电机的有效控制。 2.1 电机驱动器硬件结构
其中R1-R8的电阻值为320Ω。R9-R12的电阻值为2.2KΩ。Q1-Q4为达林顿管D401A，Q5-Q8为S8550。J1、J2与步进电机的六条引线相连
优点
1． 电机旋转的角度正比于脉冲数；
2． 电机停转的时候具有****的转矩（当绕组激磁时）；
3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；
4． 优秀的起停和反转响应；
5． 由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；
6． 电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控
制成本
7． 仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。
8． 由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。
缺点
1． 如果控制不当容易产生共振；
2． 难以运转到较高的转速。
3. 难以获得较大的转矩
4. 在体积重量方面没有优势，能源利用率低。
5. 超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。
