一种锻压机械技术领域的六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、三组相同的直线驱动机构、三自由度并联机构、肘杆机构和冲压滑块，其中：三组直线驱动机构与并联机构连接，肘杆机构分别与三自由度并联机构和冲压模块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
　　技术领域[0001] 本发明涉及的是一种锻压机械技术领域的装置，具体是一种六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机。
　　背景技术[0002] 压力机是金属成形加工领域中广泛使用的锻压设备，品种和数量繁多，其中以机械压力机应用最为广泛。现代制造技术的发展要求压力机不仅能够高速度、高精度、大负载运转，而且应具有更大的柔性，能迅速、方便地改变输出运动规律。传统的机械压力机运动特性单一、工艺适用性差。近年来随着交流伺服电机驱动成形装备技术的逐步发展，出现了滑块运动曲线可调的各种交流伺服驱动压力机，使得压力机的工作性能和工艺适用性大大提高，设备朝着柔性化、智能化的方向发展。
　　[0003] 普通机械压力机一般采用各种不同的机械传动机构获得工艺所需的滑块运动规律，以满足不同的工艺要求。传统的机械压力机通过选择适当的执行机构及其构件的尺寸，得到一些满足冲压工艺要求的典型运动规律，但一种结构方案无法满足多种典型运动规律的要求。虽然采用偏置曲柄滑块机构、多连杆机构、非圆齿轮机构等可以部分改变某种驱动机构的滑块运动规律，但当各杆件的尺寸参数确定后，滑块的运动特性也随之确定，因而不具有柔性，难以用于不同的冲压工艺。将交流伺服电动机应用于机械压力机的研究始于上世纪90 年代美国俄亥俄州立大学工程研究中心，该中心S.Yossifon and R.Shivpuri 提出了由交流伺服电动机驱动滚珠丝杠或曲柄，通过多杆机构将运动转化为滑块所需的运动它能极方便地改变滑块的运动曲线，获得不同的工件变形速度，适用于不同的冲压工艺，保证冲压件的质量。之后，交流伺服电动机应用于机械压力机的研究迅速发展，日本、加拿大等国均进行了深入的研究，日本小松和会田等公司分别开发了各自的交流伺服电动机驱动型压力机。其中，日本着名的压力机生产厂商komatsu 公司将其称为具有“free motion”的压力机，通过编制不同的程序实现工艺所需的各种运动曲线，已研发出3 代不同的产品：1998年的HCP3000，2001 年的H2F、H4F 系列和2002 年的H1F 系列。交流伺服电机驱动压力机是成形装备发展的新动向，是设备柔性化发展的必然趋势。
　　[0004] 由于交流伺服电机驱动压力机没有飞轮储蓄能量克服锻压工件时需要的成形压力，为达到所需的公称压力值，往往通过多连杆机构等传动机构可以实现一定的增力作用。
　　受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率和输出扭矩较小的限制，虽然肘杆机构具有大的增力比，但难以构建大吨位的压力机。
　　[0005] 经过对现有技术的检索发现，komatsu 公司的HCP3000，伺服电动机通过皮带等传动机构驱动滚珠丝杠，通过螺母直接带动冲压滑块，其公称压力仅达到800kN，由两台12kW伺服电机驱动。komatsu 公司的H1F200，伺服电动机通过皮带或齿轮等传动机构驱动曲柄，再通过多连杆机构驱动冲压滑块，其公称压力达到2000kN，由一台52kW 伺服电机驱动。
　　komatsu 公司的H2F300，伺服电动机通过皮带或齿轮等传动机构驱动滚珠丝杠，再通过多连杆机构驱动冲压滑块，其公称压力达到3000kN，由两台100kW 伺服电机驱动。
　　[0006] 考察现有的伺服压力机驱动机构可以发现，从机构学的角度来看，上述压力机的传动机构都为单自由度的串联机构，伺服电机以旋转( 曲柄) 或移动( 滚珠丝杠) 方式直接或通过执行机构( 多连杆机构) 驱动冲压滑块。单自由度机构实现确定运动的原则是应用一台伺服电动机驱动。有的伺服压力机驱动机构采用两个伺服电机冗余驱动，但这两个伺服电机必须保证时时同步，以避免输入不同步造成的运动干涉。这样虽然可以增加输入功率，增大压机的成形压力，却增加了控制的难度，并且控制的稳定性变差，任一个输入误差都会造成驱动机构无法正常工作甚至发生损坏。
　　发明内容[0007] 本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，在伺服电机和多连杆机构之间增加一个并联驱动机构，以伺服电机驱动滚珠丝杠带动滑块( 移动副) 为输入，采用并联机构协调多个滑块的运动，并联机构的输出则为单自由度的滑块直线运动，再驱动具有增力作用的多连杆机构，最后带动冲压滑块工作。
　　[0008] 本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：机架、三组相同的直线驱动机构、三自由度并联机构、肘杆机构和冲压滑块，其中：三组直线驱动机构与并联机构连接，肘杆机构分别与三自由度并联机构和冲压模块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。
　　[0009] 所述的直线驱动机构包括：两个伺服电机、两个驱动丝杠和配套螺母、一个机械协调装置和一个驱动滑块，其中：伺服电机与驱动丝杠连接，两个配套螺母的两端分别与驱动滑块和机械协调装置连接。
　　[0010] 所述的并联机构包括：三个连杆和一个动平台，其中：三个连杆的一端分别与三个直线驱动机构连接，三个连杆的另一端同时与动平台连接。
　　[0011] 所述的肘杆机构为两套左右对称的六杆机构，该肘杆机构使用共同的输入端和输出端，输入与输出端都为直线运动滑块。
　　[0012] 本发明采用的三自由度并联机构的输出动平台与对称肘杆机构的输入滑块之间用连杆通过转动副连接。对称肘杆机构的输入滑块只能沿垂直方向运动，通过肘杆机构的增力作用，驱动其公共输出端( 冲压滑块)，从而实现冲压滑块的锻压加工动作。
　　[0013] 本发明采用肘杆机构具有大的增力比，同时采用对称布置可提高抗偏载能力，减少冲压滑块对导轨的载荷，可以长期维持压力机的精度。同时，对称肘杆机构可以抵消公共输入端和输出端所受的水平侧向力，减少导轨的磨损和机架的变形。因此，本发明的并联驱动机构将来自于六台伺服电机的运动和转矩转化为单一输出，传递、合成于冲压滑块上，使整个驱动系统输出更大的成形压力，由于具有运动容错功能使得控制难度相对降低，并且可通过控制伺服电机的运动以实现不同的锻压工艺。
　　[0014] 本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
　　附图说明[0015] 图1 为本发明结构示意图。
　　[0016] 图2 为本发明直线驱动机构示意图。
　　[0017] 图3 为本发明结构剖面示意图。

　　具体实施方式[0018] 下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
　　[0019] 如图1 所示，本实施例包括：机架1、第一直线驱动机构2、第一导轨3、第二直线驱动机构4、第二导轨5、第四导轨6、肘杆机构7、第五导轨8、冲压滑块9、滑块连杆10、并联机构11、第三导轨12 和第三直线驱动机构13，其中：第一直线驱动机构2、第二直线驱动机构4、第三直线驱动机构13 的输出端分别作为并联机构11 的输入端，滑块连杆10 用于连接并联机构11 和肘杆机构7，冲压滑块8 作为肘杆机构7 的输出端，机架1 套接于上述驱动机构和冲压滑块的外侧。
　　[0020] 如图2 所示，所述的第一直线驱动机构2、第二直线驱动机构4 和第三直线驱动机构13 具有相同的结构，包括：第一伺服电机14、第二伺服电机21、第一驱动丝杠15、第一配套螺母17、第二驱动丝杠20、第二配套螺母19、机械协调装置16 和驱动滑块18，其中：第一驱动丝杠15 和第二驱动丝杠20 的两端分别与第一伺服电机14、第二伺服电机21 和机架1相连接，第一配套螺母17 和第二配套螺母19 的两端分别与驱动滑块18 和机械协调装置16连接。
　　[0021] 如图3 所示，所述的并联机构11 包括：第一连杆22、第二连杆32、第三连杆33 和动平台31，其中：第一连杆22、第二连杆32、第三连杆33 的一端分别与第一直线驱动机构2、第二直线驱动机构4 和第三直线驱动机构13 的驱动滑块18 相连接，第一连杆22、第二连杆32、第三连杆33 的另一端与动平台31 连接。
　　[0022] 如图3 所示，所述的肘杆机构7 是指两套左右对称的六杆机构，其使用共同的输入端和输出端，包括：第四连杆23、第五连杆24、第六连杆25、第七连杆27、第八连杆28 和第九连杆29，输入滑块30 和冲压滑块26( 输出滑块)，其中：第四连杆23、第五连杆24、第六连杆25 一端用转动副连接，另一端分别与输入滑块30、机架1 和冲压滑块26 连接，构成左侧六杆机构；第七连杆27、第八连杆28 和第九连杆29 一端用转动副连接，另一端分别与冲压滑块26、输入滑块30 和机架1 连接，构成右侧六杆机构。
　　[0023] 本实施例的工作原理如下：六台伺服电机按设定运动规律转动，推动三个第一直线驱动机构2、第二直线驱动机构4 和第三直线驱动机构13 的驱动滑块18，分别沿第一导轨3、第二导轨5 和第三导轨12 运动，进而第一驱动滑块18 通过第一连杆22，第二驱动滑块18 通过连杆32，第三驱动滑块18 通过连杆33 共同驱动动平台31 运动，动平台31 通过滑块连杆10 驱动滑块30 沿第四导轨6 运动，然后滑块30 驱动对称肘杆机构7，从而实现冲压滑块26 沿立柱第五导轨8 进行上下运动的锻造动作。因此，来自于六台伺服电机的运动和力传递合成于冲压滑块上，完成锻压工作。

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